满足家庭的日常开支，这时牛皋就想到了发挥自己的射猎技艺。牛皋从小就喜欢弹弓、射箭之类，随着不断练习，他的射猎技艺有了很大长进，几乎是百发百中，箭无虚发。石碑沟村林丰鸟多，给了牛皋充分施展射艺的机会。每次进城卖柴，牛皋都要捎带一些野兔、野鸡等猎物。如此一来，生活倒也不愁。更重要的是，在日复一日的艰苦劳作中，牛皋不仅练就了强壮的身体，同时将射猎技艺也发挥到了炉火纯青的地步。
后来，由于牛皋在家乡组织抗金有功，被晋升为西道招抚使及蔡、唐、信军镇抚使。绍兴三年，岳飞统管江西、湖北军务，决定由襄汉进军中原，收复失地。牛皋奔赴临安面见赵构，力陈刘豫必败，中原可复。赵构将牛皋所部划归岳飞指挥，牛皋由此加入岳家军。
在牛皋加入岳家军之前，二人就多有来往，而且交情深厚。牛皋年长于岳飞，加之战功卓越，因而颇得岳飞敬重。自此，牛皋就担任岳家军的副帅。岳飞见到牛皋之后，非常欣喜，当即命牛皋为唐、邓、襄、郢四州安抚使，后又任牛皋为中部统领。接着就随岳飞收复襄阳六郡。
王贵是相州汤阴人，是岳飞的发小，跟随岳飞起兵。王贵一直效力于岳飞麾下。朝廷命武功大夫、昌州防御使岳飞为通泰镇抚使、兼知泰州。金国元帅左监军完颜昌围困楚州，因为军情紧急，岳飞于八月轻骑先行赴任，命身为统制的王贵指挥主力自江阴军渡江。
绍兴二年正月，曹成拥兵十万，意图席卷东南，朝廷命岳飞权知潭州、权荆湖东路安抚使、马步军都总管，对曹成剿抚并用。闰四月，曹成战败，逃往连州，岳飞遣前军统制张宪追击，将曹成逐出广南东路；又遣中军统制王贵继续追击，将曹成逐出荆湖南路。
绍兴三年，朝廷命岳飞平定盘踞吉州的彭友、李满等人和盘踞虔州的陈颙、罗闲十等人。岳飞所部到吉州，分遣中军统制王贵和前军统制张宪进兵，生擒彭友、李满等人。岳飞乘胜进攻虔州，分兵攻打叛军的几百座山寨，各处山寨纷纷陷落。岳飞上札要求为立功的王贵升转三官，其中一官授遥郡刺史，一官按规定授予其亲属。
绍兴四年，朝廷以镇南军承宣使岳飞兼荆湖南路鄂岳州制置使，出兵收复京西路襄阳府、唐、邓、随、郢州和信阳军。临行前，赵构特赐王贵、张宪、徐庆捻金线战袍各一领、金束带各一条。
李成率众迎战，把步骑分为两队，步兵列在平野，骑兵面临襄江。岳飞一看，不由笑道：“步兵利在险阻之处，骑兵利于平旷之地。现在李成刚好与此相反，显然违背兵法。他虽然有十万多人，怕他什么？”岳飞于是在马上，举鞭指示王贵说道：“你可用长枪步卒
，击他骑兵！”又指着牛皋说道：“你可率骑兵，击他步卒！”两将奉令，分头前进。
王贵杀入敌骑阵内，专用长枪，刺他坐马。战马中枪即坠，骑兵纷纷落马，被杀死无数，剩余的骑兵也大多被逼入江中，多半溺死。牛皋杀入步兵队里