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绍兴三年，严州缪罗占据白马源，杀死官员，杨沂中率兵讨平。除授带御器械，加保信军承宣使、权发遣鄜延路马步军副总管。绍兴六年，杨沂中任龙神卫四厢都指挥使、密州观察使。当时张浚视察军队，谋画渡过淮河攻打伪齐刘豫，依靠韩世忠部实行。韩世忠包围淮阳，请求张浚派部下赵密出兵协助，张俊拒绝了他的要求。赵鼎对张浚说道：“韩世忠所要求的是赵密，杨沂中的武勇，不下赵密，何不令杨沂中协助他。”张浚向朝廷请示，杨沂中于是率八队一万人，奔赴督府协助韩世忠。
于是张浚催促杨沂中赶赴濠州，与张俊合兵，好特给手书说道：“朝廷待统制甚厚，你应及时立功，借机报答知遇之恩。”这书刚一发出，就接到了赵构的手令道：“张俊、刘光世恐怕不足以胜任，当令岳飞率兵东下，抵制逆贼刘豫。张俊与刘光世等人的军队，不如命他们退守江滨。”
张浚不禁愤然叹息道：“这事怎能使得？赵丞相日日侍在皇帝身边，难道也不加谏阻吗？”于是提笔写了几句，令文牍员装好，立即派遣参谋吕祉急忙赶去上奏给赵构。张浚奏道：如果张俊等人过江，则就没有淮南了。淮南之险，从此与贼人共有。淮南之所以屯兵，就是要屏蔽大江。如果让贼人得到了淮南，就地取粮，以为久计，江南怎能得保？现在应当合兵攻击，可保必胜。如果有了退意，则大事去了。而且岳飞一动，襄、汉一旦有警报，到时有什么可以自恃？愿朝廷不要犹豫，使得诸将有所观望。
他的上奏刚送去，就接到从庐州发来的军报，刘光世已经退到了采石。张浚顿足叹道：“刘光世这般胆怯，如何对敌？”话音未落，正好吕祉赶回来，入报张浚道：“皇上已经有旨，都按照你的建议行事。如果有将不肯听命，可以军法从事。”张浚大喜，便命吕祉紧急赶去刘光世的军中，传达圣旨。
吕祉急忙赶往采石，截住刘光世，并且声色俱厉地说道：“皇上诏命已下，如果有一人渡江，立即斩首示众。”刘光世吓得脸色大变，不觉双腿打颤，只得返回庐州。刘猊进军淮东，被韩世忠率军拦住，于是转道去攻打定远。刘麟在淮西架起了三座浮桥，接连渡过军队，进军道了濛州、寿春交界。张俊出兵抵御，两下相持，一时不分胜负。
刘猊从定远直奔宣化，想进寇建康。他到了越家坊，刚好和杨沂中相遇。刘猊正要整军交锋，不料杨沂中已经奋勇杀了过来，刘猊连迎战都无暇。刘猊知道不可抵挡，急忙率军退去，又改向合肥进发，想要和刘麟合兵进军。刘猊刚刚抵达藕塘，就望见前面有官军拦住，大旗上写着一个杨字，刘猊大惊失色，忿然说道：“莫非
又是这位髯将军？”
原来杨沂中击退刘猊之后，估计刘猊必然会去合肥，于是他从小路进军，赶在了刘猊的前面，立营等着。因为杨沂中有很多髯须，刘猊因此叫他为髯将军。刘猊于是据山列阵，命骑士张弓搭箭，顿时箭如雨下。杨沂中当即令统制吴锡，率领精兵五千人，先行重阵