,1565年——1566年??戚继光平定倭寇之患。嘉靖崩，子隆庆即位。海瑞遇赦出狱
嘉靖调俞大猷去广东镇压民变，留戚继光继续清剿倭寇。
戚继光的祖上是明代开国皇帝朱元璋的亲随，后来做了将军。将门之后的戚继光世袭了祖辈的军职“指挥佥事”，相当于副师长，四品官。后来考中武举又被提拔为“都指挥佥事”，官居三品，负责山东登州治安，抗击山东沿海的倭寇。浙江倭寇最为猖獗，戚继光被调往浙江支援剿匪。
戚继光跟倭寇一交手便知道倭寇不容易对付。倭寇武器精良，作风凶悍。他朝思暮想怎么才能打败倭寇。有一天戚继光偶遇义乌人打群架，看得目瞪口呆。义乌人打架不分男女老幼抄家伙就上，前赴后继，死而后已，场面极其壮观而震撼。戚继光看傻了。打架都这么玩命，打仗肯定错不了。
戚继光上书朝廷要求让他去训练新兵再战倭寇。他以前带的兵是来自礼仪之乡的山东人，非民风彪悍的义乌人可比。得到批准后，戚继光立即在义乌招了3000矿工和农民，都是街头霸王级的，严加训练之后带往抗倭前线。
戚继光为对付倭寇专门创立了“鸳鸯阵”。“鸳鸯阵”左右对称，由盾牌手、长矛手、火枪手等各兵种混编而成，互相配合，可攻可守。
他这个阵法本身没有什么新意，但是使用了新式武器。一是用连枝带叶老韧的毛竹代替长矛；二是用鸟铳代替火铳。
明军的标配是长矛和弓箭。刀和火铳是辅助兵器。与倭寇作战时，倭寇的wsd可以砍断长矛的头，把明军的长矛变成捅火棍。明军的弓箭又奈何不了倭寇的铠甲。短兵相接时，刀和火铳也不是倭寇wsd和火枪的对手。
戚继光给士兵配备毛竹是用来对付倭寇的wsd。兵器“一寸短，一寸险。一寸长，一寸强”。戚继光用毛竹的长来对付wsd的险。
长毛竹带枝带叶还带尖，往前一忽闪，既能遮挡敌人视线又能阻挡敌人近身。你刀再快，砍一截还一截，砍一截还一截。离得远时遭到长矛手、火枪手的攻击。侥幸不死冲到近前又遭到藤牌手的短刀攻击。
明军自朱元璋时代就有神机营，使用火器。但之后的皇帝对火器不够重视。火器发展缓慢。而这时西方发明了火绳枪，中国叫鸟铳。
鸟铳比火铳轻便，射程远，威力大。火铳傻大黑粗笨，射程短，威力小，通常只是用来吓唬对方的马匹。鸟铳模样已经和现代步枪差不多，只是还没有发明子弹。
鸟铳构造比较简单：一根细长的枪管固定在枪托上。枪管的根部有一个小孔通到外面的发火仓。发火仓上有一根燃烧着的火绳夹在一个象鸟嘴的小夹子上。小夹子通过杠杆和枪托下面的扳机相连。
射击前要先把火药和铅弹从枪口倒进去，用棍捅捅、压实。把发火药倒进发火仓。扣动扳机时，鸟嘴夹象小鸡叨米一样一栽头，鸟嘴上的火绳引燃发火